Kes gehörte zu den Ocampa, die unterirdisch auf dem Planeten wohnten, wo sich die Handlung der ersten
Voyager-Folge abspielte. Sie wurde von der Voyager aufgenommen und war Captain Janeway dafür stets dankbar.
Schnell fand sie in dem ebenfalls von der Voyager aufgenommenen Neelix einen Freund, aber auch mit Tom Paris verstand sie sich sehr gut.
Der Doktor unterrichtete sie in medizinischen Belangen, da sie als Krankenschwester ihren Wissensdurst stillen konnte. Zudem kümmerte sie sich um das Arboräthum, wo viele der Pflanzen gezüchtet wurden, die Neelix für das Kochen benötigte.
Eine tiefe Beziehung hatte Kes auch zu Tuvok, der ihr Meditation und Geisteskontrolle näher brachte, womit sie ihre telepathischen Fähigkeiten zu kontrollieren lernte. Trotzdem überstiegen ihre psychokinetischen Fähigkeiten schließlich ein kontrollierbares Maß und sie geht in eine andere Existenzebene über. Am Ende der dritten Staffel geht sie von der Voyager, um niemand anderes zu gefährden. Allerdings bringt sie die Voyager noch 10000 Lichtjahre weiter in Richtung Alpha-Quadrant und damit quer durch den Raum der Borg.